【“瑞薩杯”電子大賽（C題）作品】瑞薩R5F100LEA單片機實現(xiàn)的四旋翼飛行器電路原理圖、源碼

本設計為基于瑞薩RL78/G13的四旋翼飛行器，具備一鍵式啟動，航拍、循跡飛行以及拾取投擲重物等功能。

基于Renesas RL78/G13的X字形四旋翼飛行器，本四旋翼飛行器由主控制板、飛行控制板、循跡模塊、航拍模塊、電磁鐵模塊、超聲波模塊、電機模塊等部分組成。由APM飛控板獲得當前的姿態(tài)數(shù)據(jù)，交由主控核心RL78/G13進行處理和控制；用串級PID控制算法對數(shù)據(jù)進行處理，解算后經(jīng)PID輸出相應電機的PWM增減量，用于調(diào)整電機轉(zhuǎn)速從而調(diào)整飛行姿態(tài)；采用超聲波傳感器進行測距并結合PID算法實現(xiàn)穩(wěn)定定高飛行；循跡模塊使用OV7620攝像頭對黑線位置進行采樣，經(jīng)過數(shù)據(jù)處理后控制飛行器始終保持在目標黑線正上方飛行從而完成循跡飛行任務；電磁鐵模塊在MCU的控制下可以準確的完成拾取、投放鐵板的任務。在各模塊相互協(xié)作下，四旋翼飛行器可以穩(wěn)定的進行懸停，航拍，拾取、投放物品，循跡飛行等各項任務。

四旋翼飛行器系統(tǒng)整體電路圖

四旋翼飛行器實物圖

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