芯耀
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基于stm32單片機(jī)設(shè)計的風(fēng)力擺2015全國大學(xué)電子設(shè)計競賽（源代碼）
該設(shè)計為基于stm32單片機(jī)設(shè)計的風(fēng)力擺，實現(xiàn)2015全國大學(xué)電子設(shè)計競賽風(fēng)力擺功能；
本系統(tǒng)采用 STM32F103V 開發(fā)板作為控制中心，與萬向節(jié)、擺桿、直流風(fēng)機(jī)（無刷電機(jī)+扇葉）、激光頭、反饋裝置一起構(gòu)成擺桿運(yùn)動狀態(tài)與風(fēng)機(jī)速度分配的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。
單片機(jī)輸出可變的 PWM 波給電機(jī)調(diào)速器，控制 4 個方向上風(fēng)機(jī)的風(fēng)速，從而產(chǎn)生大小不同的力。
利用加速度計模塊 MPU6050，準(zhǔn)確測出擺桿移動的位置與中心點位置之間的關(guān)系，采樣后反饋給單片機(jī)，使風(fēng)機(jī)及時矯正，防止脫離運(yùn)動軌跡。
使用指南針模塊判別方向，控制系統(tǒng)向指定方向偏移?？刂品绞讲捎?PID 算法，比例環(huán)節(jié)進(jìn)行快速響應(yīng)，積分環(huán)節(jié)實現(xiàn)無靜差，微分環(huán)節(jié)減小超調(diào)，加快動態(tài)響應(yīng)。
從而使該系統(tǒng)具有良好的性能，能很好地實現(xiàn)自由擺運(yùn)動、快速制動靜止、畫圓、指定方向偏移，具有很好地穩(wěn)定性；
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