芯耀
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一、統(tǒng)一時(shí)鐘源
圖1：統(tǒng)一時(shí)鐘源
二、時(shí)間戳誤差
圖2：傳感器時(shí)間戳
為了緩解查找時(shí)間戳造成的誤差現(xiàn)象，主要采用的方式有硬件同步和軟件同步。
三、硬件同步
圖3：激光雷達(dá)與相機(jī)時(shí)間同步觸發(fā)
當(dāng)然，由于激光雷達(dá)是連續(xù)旋轉(zhuǎn)采集數(shù)據(jù)，而相機(jī)則是瞬間曝光，所以硬件同步只能近似實(shí)現(xiàn)。例如，激光雷達(dá)的幀率若是10Hz，那么一幀點(diǎn)云中最早和最晚采集的點(diǎn)之間的時(shí)間差可能達(dá)到100ms。相機(jī)由于曝光是瞬時(shí)的，其所有像素點(diǎn)的采集時(shí)刻是一致的。因此，對(duì)于相機(jī)視野中心的點(diǎn)云，采集時(shí)間與圖像采集時(shí)間一致，但對(duì)于視野邊緣的點(diǎn)云，存在一定的時(shí)間偏差，這個(gè)偏差可能在5ms到20ms之間。
四、軟件同步
軟件同步是一種在數(shù)據(jù)處理階段對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間校正的方法。當(dāng)硬件同步無法實(shí)現(xiàn)或不足以滿足系統(tǒng)要求時(shí)，軟件同步提供了一種解決方案，利用已知的時(shí)間標(biāo)簽和傳感器的運(yùn)動(dòng)信息來推算傳感器數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確時(shí)間點(diǎn)。
- 時(shí)間差計(jì)算：首先，計(jì)算兩個(gè)傳感器數(shù)據(jù)幀之間的時(shí)間差。例如，如果有一個(gè)激光雷達(dá)（Lidar）數(shù)據(jù)幀和一個(gè)相機(jī)數(shù)據(jù)幀，它們的時(shí)間標(biāo)簽可能不同，我們需要找出這兩個(gè)時(shí)間標(biāo)簽之間的差異；
- 運(yùn)動(dòng)信息獲取：收集傳感器在兩個(gè)時(shí)間標(biāo)簽期間的運(yùn)動(dòng)信息，這通常包括速度、加速度和旋轉(zhuǎn)等；
- 位置推算：利用傳感器的運(yùn)動(dòng)信息和時(shí)間差，通過物理模型或機(jī)器學(xué)習(xí)模型推算目標(biāo)在兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)之間的位置變化；
- 建立新幀：根據(jù)推算出的目標(biāo)位置，創(chuàng)建一個(gè)新的數(shù)據(jù)幀，這個(gè)新幀代表了兩個(gè)原始數(shù)據(jù)幀之間的某個(gè)時(shí)間點(diǎn)的狀態(tài)。
作者介紹
鄭工
康謀科技自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)工程師，具備超過五年的汽車電子和自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)分析經(jīng)驗(yàn)。在高精度傳感器數(shù)據(jù)采集、整合與優(yōu)化方面具有深厚的專業(yè)知識(shí)，尤其在車載網(wǎng)絡(luò)和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)方面有著豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。曾多次代表公司參加國內(nèi)外技術(shù)研討會(huì)和培訓(xùn)項(xiàng)目，深入了解國際自動(dòng)駕駛行業(yè)的最新動(dòng)態(tài)和技術(shù)趨勢，積累了豐富的國際視野。具備跨學(xué)科技術(shù)整合能力，擅長傳感器數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)處理、可視化和算法開發(fā)與集成，能夠高效優(yōu)化系統(tǒng)性能，增強(qiáng)自動(dòng)駕駛車輛的環(huán)境感知能力。
下載ECAD模型
