固態(tài)激光雷達(dá)會(huì)是組合輔助駕駛的新寵嗎？

在華為ADS 4.0的發(fā)布會(huì)上，一條關(guān)于固態(tài)激光雷達(dá)的描述引起了人們注意。

固態(tài)激光雷達(dá)是ADS 4.0感知系統(tǒng)的重要組成部分，用于描述這一器件的優(yōu)點(diǎn)的文字篇幅也明顯超過(guò)了對(duì)單一器件應(yīng)該給于的篇幅，這些優(yōu)點(diǎn)包括：

1、高精度探測(cè)：最小感知精度可達(dá)3cm，能夠精準(zhǔn)檢測(cè)到下沉臺(tái)階、水管、石頭等多種障礙物，可識(shí)別懸空水管、地鎖等隱蔽障礙物，配合艙內(nèi)激光視覺(jué)傳感器，能在100km/h?時(shí)速下檢測(cè)兒童玩具等小目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)零頓挫剎停，為車輛的安全行駛提供了有力保障。

2、尺寸小巧：其尺寸僅為45×50×44mm，體積約為傳統(tǒng)方案的1/3，便于集成安裝在車輛上，不會(huì)對(duì)車輛的空間和外觀設(shè)計(jì)產(chǎn)生過(guò)大影響，有利于車輛的整體造型和布局。

3、增強(qiáng)側(cè)向監(jiān)測(cè)：采用“1?主雷達(dá)?+ 3?固態(tài)雷達(dá)”?方案強(qiáng)化側(cè)向盲區(qū)監(jiān)測(cè)，提升了車輛對(duì)側(cè)向環(huán)境的感知能力，有助于減少側(cè)向碰撞事故的發(fā)生。

4、提升安全冗余：作為全維防碰撞系統(tǒng)CAS 4.0?的一部分，實(shí)現(xiàn)了全時(shí)速、全方向、全目標(biāo)、全天候的主動(dòng)安全能力，與分布式毫米波雷達(dá)等傳感器協(xié)同工作，為車輛提供了全方位的安全防護(hù)。

所謂固態(tài)激光雷達(dá)，是指里面沒(méi)有旋轉(zhuǎn)的機(jī)械掃描裝置，所以可以做的更小，更耐久更結(jié)實(shí)，因?yàn)闆](méi)有太多的精巧結(jié)構(gòu)可以損壞。它和傳統(tǒng)機(jī)械式激光雷達(dá)的區(qū)別，可以類比固態(tài)硬盤和機(jī)械硬盤的差別。

固態(tài)雷達(dá)確實(shí)是比較新的事物，但并非ADS 4.0最先引入。之所以引起業(yè)界注意，是因?yàn)槠鋺?yīng)用前景廣闊。

關(guān)鍵原理對(duì)比

機(jī)械式激光雷達(dá)需要帶動(dòng)反射鏡旋轉(zhuǎn)掃描，靠接收反射光來(lái)測(cè)定目標(biāo)的距離、方位和反射強(qiáng)度。

每一個(gè)反射點(diǎn)信號(hào)都是四元組（x,y,z,q）,xyz是三維坐標(biāo)，q代表反射強(qiáng)度。

激光雷達(dá)是可以識(shí)別車道線的，即使車道線是用白漆刷在馬路上的，在xyz坐標(biāo)上與路面無(wú)異，但是車道線表面的反射強(qiáng)度和路面不一樣，所以可以識(shí)別車道線。

Lidar系統(tǒng)通過(guò)發(fā)射激光束，然后測(cè)量激光從發(fā)射到被目標(biāo)反射回來(lái)的時(shí)間，來(lái)計(jì)算出目標(biāo)與?Lidar?設(shè)備之間的距離等信息。每次激光脈沖發(fā)射和接收的過(guò)程，就對(duì)應(yīng)著一個(gè)點(diǎn)的測(cè)量和生成。由于?Lidar?每秒會(huì)發(fā)射大量的激光脈沖，所以能快速生成大量的點(diǎn)，這些點(diǎn)共同構(gòu)成了點(diǎn)云數(shù)據(jù)，用于描述目標(biāo)物體或場(chǎng)景的三維信息。例如，一些用于自動(dòng)駕駛的?Lidar?傳感器，每秒可能會(huì)發(fā)射數(shù)十萬(wàn)個(gè)激光脈沖，也就意味著每秒能生成數(shù)十萬(wàn)個(gè)點(diǎn)。

一些常見(jiàn)的機(jī)械式激光雷達(dá)中，如速騰聚創(chuàng)的Helios系列，其電機(jī)轉(zhuǎn)速有300rpm、600rpm和?1200rpm?三檔，分別對(duì)應(yīng)?5Hz、10Hz?和?20Hz?的幀率。這意味著電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一圈，就會(huì)掃描一次環(huán)境并輸出一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)（一圈就是一幀）。再如奧迪?A8?的4線束激光雷達(dá)，其旋轉(zhuǎn)鏡由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)速約為?700r/min，水平探測(cè)范圍約?145°，可實(shí)現(xiàn)較好的環(huán)境感知。

一般來(lái)說(shuō)，電機(jī)轉(zhuǎn)速越快，激光雷達(dá)的掃描速度就越快，輸出點(diǎn)云的速度也越快，能更及時(shí)地獲取周圍環(huán)境的信息，對(duì)于快速移動(dòng)的目標(biāo)或復(fù)雜環(huán)境的監(jiān)測(cè)更有利。但轉(zhuǎn)速的提升也會(huì)受到激光發(fā)射和接收模塊的性能、數(shù)據(jù)處理能力以及功耗等因素的限制。

激光雷達(dá)的“線”?指的是激光雷達(dá)在垂直方向上能夠發(fā)射和接收激光脈沖的激光線數(shù)量。

激光雷達(dá)通過(guò)發(fā)射激光脈沖并測(cè)量反射光來(lái)檢測(cè)距離等信息。線數(shù)越多，通常意味著垂直方向上的激光束越多，能獲取的環(huán)境信息就越豐富，點(diǎn)云分辨率也越高，成像更清晰。例如，128線激光雷達(dá)形成的點(diǎn)云圖能清晰分辨?200?米外車輛輪胎紋理，而?16?線雷達(dá)僅能勾勒出模糊輪廓。

對(duì)于360°?旋轉(zhuǎn)式和一維轉(zhuǎn)鏡式架構(gòu)的激光雷達(dá)，線數(shù)等同于激光雷達(dá)內(nèi)部激光器的數(shù)量。

LiDAR每秒產(chǎn)生點(diǎn)的數(shù)量與線數(shù)、轉(zhuǎn)數(shù)、水平視場(chǎng)角、水平角分辨率等因素有關(guān)。一幀點(diǎn)云包含的點(diǎn)的個(gè)數(shù)計(jì)算公式為：水平視場(chǎng)角??水平角分辨率）*?線束數(shù)。而每秒產(chǎn)生的點(diǎn)數(shù)?=?一幀點(diǎn)云包含的點(diǎn)的個(gè)數(shù)?×?幀率（轉(zhuǎn)數(shù)）。

例如，對(duì)于一個(gè)360°?視場(chǎng)角、64?線、10Hz?（一秒十圈）的激光雷達(dá)，水平角分辨率假設(shè)為?0.1°，那么一幀點(diǎn)云包含的點(diǎn)數(shù)為360 0.1*64 = 230400個(gè)，每秒產(chǎn)生的點(diǎn)數(shù)則為230400*10 = 2304000個(gè)

激光雷達(dá)要看周圍環(huán)境，是非掃描不可的，不掃描除非在360°全方位都裝上激光器發(fā)射頭和反射鏡，但是這個(gè)成本是無(wú)法承受的。

而固態(tài)激光雷達(dá)沒(méi)有旋轉(zhuǎn)，又不是在360°全方位都裝上發(fā)射頭和反射鏡，那么如何實(shí)現(xiàn)掃描呢？

回答是只要能改變激光速的方向即可，不一定是通過(guò)旋轉(zhuǎn)來(lái)改變方向。

固態(tài)激光雷達(dá)能夠不用旋轉(zhuǎn)的根本原因是其采用了非機(jī)械旋轉(zhuǎn)的掃描技術(shù)，通過(guò)電子部件或光學(xué)原理來(lái)控制激光的發(fā)射角度和掃描方向，主要包括以下幾種技術(shù)方式：

光學(xué)相控陣技術(shù)：利用光學(xué)相控陣列，通過(guò)調(diào)節(jié)發(fā)射陣列中各個(gè)發(fā)射單元的相位差，來(lái)改變激光的出射角度，實(shí)現(xiàn)光束的指向掃描。這種方式基于電信號(hào)對(duì)相位的嚴(yán)格控制，可稱為電子掃描技術(shù)，完全摒棄了機(jī)械結(jié)構(gòu)，掃描速度快，精度高，能在短時(shí)間內(nèi)對(duì)不同方向進(jìn)行快速掃描。

圖光學(xué)相控陣激光雷達(dá)示意圖，圖片【1】

Flash?技術(shù)：Flash?固態(tài)激光雷達(dá)是一種非掃描式雷達(dá)，它通過(guò)短時(shí)間內(nèi)直接發(fā)射出一大片覆蓋探測(cè)區(qū)域的激光，再利用高度靈敏的接收器來(lái)完成對(duì)環(huán)境周圍圖像的繪制，無(wú)需通過(guò)機(jī)械旋轉(zhuǎn)或掃描部件來(lái)改變激光的發(fā)射方向，而是一次性獲取整個(gè)視場(chǎng)的信息。

圖Flash激光雷達(dá)示意圖，圖片來(lái)自【1】

Flash激光雷達(dá)取FLash的名字，是因?yàn)樗ぷ鲿r(shí)會(huì)短時(shí)間內(nèi)直接發(fā)射出一大片覆蓋探測(cè)區(qū)域的激光，就像閃光一樣，快速照亮目標(biāo)場(chǎng)景，再利用高度靈敏的接收器來(lái)完成對(duì)環(huán)境周圍圖像的繪制，一次性獲取整個(gè)視場(chǎng)的信息 ，而不是像機(jī)械式激光雷達(dá)那樣通過(guò)旋轉(zhuǎn)等方式逐點(diǎn)掃描。如果要類比，可以類比照相機(jī)曝光。

lMEMS?技術(shù)：基于?MEMS?的固態(tài)激光雷達(dá)利用微振鏡來(lái)改變單個(gè)發(fā)射器的發(fā)射角度進(jìn)行掃描，通過(guò)懸臂梁在橫縱兩軸的高速周期運(yùn)動(dòng)，改變激光的反射方向，從而形成面陣掃描視場(chǎng)。雖然?MEMS?技術(shù)中存在微小的機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件，但與傳統(tǒng)機(jī)械式激光雷達(dá)的大型旋轉(zhuǎn)部件相比，其結(jié)構(gòu)得到了極大簡(jiǎn)化，體積更小，可靠性更高。

圖MEMS激光雷達(dá)示意圖，圖片來(lái)【1】

下面以光學(xué)相控陣激光雷達(dá)為例：

圖光學(xué)相控陣（OPA）固態(tài)激光雷達(dá)的詳細(xì)原理圖

光學(xué)相控陣（OPA）的原理和結(jié)構(gòu)，具體解釋如下：

圖中包含如下組件：

Waveguide（波導(dǎo)）：圖中灰色線條，用于引導(dǎo)光的傳播路徑。

Light splitter（分光器）：灰色矩形塊，作用是將輸入光分成多路，使光能夠進(jìn)入不同的通道。

Phase shifters（移相器）：黑色方塊標(biāo)注“φ”?，通過(guò)調(diào)節(jié)電信號(hào)改變光的相位。

Grating couplers/Antennas（光柵耦合器/?天線）：負(fù)責(zé)將波導(dǎo)中的光耦合輸出，發(fā)射到自由空間中。

各子圖內(nèi)容羅列如下：

圖(a)：左側(cè)激光源（Laser）發(fā)出光，經(jīng)波導(dǎo)傳輸，由分光器將光分成多路，每路光經(jīng)過(guò)移相器后，由光柵耦合器?/?天線發(fā)射出去。圖中展示了光在光學(xué)相控陣中的傳輸路徑，通過(guò)坐標(biāo)軸（x、y、z）及角度（φ、θ）表示光的出射方向。

圖(b)：與圖?(a)?類似，同樣是激光源發(fā)出光，經(jīng)分光器分路、移相器調(diào)節(jié)相位后由光柵耦合器?/?天線發(fā)射。但與圖?(a)?的光出射方向有所不同，體現(xiàn)了通過(guò)移相器改變光相位進(jìn)而改變出射角度的原理。

圖(c)：展示了一維光學(xué)相控陣中波前（wavefront）的情況。多個(gè)發(fā)射單元（標(biāo)注?φ?的三角形）發(fā)出的光形成平面波前，通過(guò)控制各單元相位可控制波前方向。

圖(d)：同樣是關(guān)于波前的示意圖，展示了通過(guò)調(diào)節(jié)發(fā)射單元相位，使波前產(chǎn)生傾斜，改變光的傳播方向（以角度?φ?表示），體現(xiàn)光學(xué)相控陣掃描光束的原理。

光學(xué)相控陣激光雷達(dá)原理有點(diǎn)像老式旋轉(zhuǎn)天線雷達(dá)到相控陣?yán)走_(dá)的改變，畢竟光也是一種波長(zhǎng)極短的無(wú)線電波罷了。

固態(tài)激光雷達(dá)的發(fā)展和上車應(yīng)用

固態(tài)激光雷達(dá)作為自動(dòng)駕駛新興核心傳感器，近年來(lái)在技術(shù)迭代和商業(yè)化應(yīng)用上取得顯著進(jìn)展。以下是其發(fā)展歷程、技術(shù)路線及上車應(yīng)用的分析：

1、技術(shù)發(fā)展歷程與現(xiàn)狀

技術(shù)演進(jìn)路徑從機(jī)械式→半固態(tài)→全固態(tài)：激光雷達(dá)從早期機(jī)械旋轉(zhuǎn)式（體積大、成本高）逐步向無(wú)運(yùn)動(dòng)部件的純固態(tài)過(guò)渡，提升可靠性和量產(chǎn)能力。

主流固態(tài)技術(shù)路線

Flash激光雷達(dá)：通過(guò)面陣激光一次性照射場(chǎng)景，適合補(bǔ)盲應(yīng)用，但受限于SPAD探測(cè)器量產(chǎn)進(jìn)度，成本較高。

OPA（光學(xué)相控陣）：通過(guò)電控相位調(diào)整光束方向，無(wú)需機(jī)械掃描，但技術(shù)成熟度較低，光作為一種波長(zhǎng)超短的電磁波，要控制其相互干涉不容易。

而MEMS技術(shù)在半固態(tài)激光雷達(dá)中用的比較多。

半固態(tài)是指部分結(jié)構(gòu)固定，部分采用可運(yùn)動(dòng)部件，不像機(jī)械式激光雷達(dá)通過(guò)整體機(jī)械旋轉(zhuǎn)掃描，也不像固態(tài)激光雷達(dá)完全無(wú)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件。比如，它可能使用一個(gè)或幾個(gè)旋轉(zhuǎn)的鏡片（如MEMS?微鏡、轉(zhuǎn)鏡、棱鏡 ）來(lái)改變激光束方向?qū)崿F(xiàn)掃描 。結(jié)合固定部件與動(dòng)態(tài)部件進(jìn)行一維或二維掃描 。如?MEMS?半固態(tài)激光雷達(dá)靠微鏡在橫縱兩軸高速周期運(yùn)動(dòng)改變激光反射方向；一維掃描型通常用僅在水平方向低速轉(zhuǎn)動(dòng)的反射鏡改變光線方向 。相比機(jī)械式，體積更小、成本更低、可靠性更高，易集成到車輛等設(shè)備；與固態(tài)比，雖有運(yùn)動(dòng)部件，但在性能和成本間達(dá)到較好平衡，是當(dāng)下量產(chǎn)車等應(yīng)用的主流選擇。

目前關(guān)鍵技術(shù)突破

小型化：Flash激光雷達(dá)從“車廂級(jí)”縮小至“厘米級(jí)”，得益于激光器與探測(cè)器陣列集成。

芯片化：SPAD（單光子雪崩二極管）和SoC（系統(tǒng)級(jí)芯片）國(guó)產(chǎn)化推動(dòng)成本下降，可以參考【2】和【3】。

以下我們列舉一些國(guó)內(nèi)使用固態(tài)激光雷達(dá)做輔助駕駛的案列，因?yàn)檫@些案例引述原始報(bào)道，使用了自動(dòng)駕駛字眼（比如華為智駕），本文仍然沿用它們自動(dòng)駕駛的叫法：

滴滴自動(dòng)駕駛與RoboSense 速騰聚創(chuàng)合作方案：RoboSense 速騰聚創(chuàng)與滴滴自動(dòng)駕駛達(dá)成合作，雙方基于 RoboSense 的全固態(tài)數(shù)字化激光雷達(dá) E1，圍繞滴滴自動(dòng)駕駛與廣汽埃安合作的首款 L4 Robotaxi 車型開(kāi)展工作。E1代表了激光雷達(dá)數(shù)字化的重要進(jìn)展，率先且迄今為止唯一實(shí)現(xiàn)了 SPAD - SoC 芯片自研量產(chǎn)，還突破了二維可尋址 VCSEL 技術(shù)等，沒(méi)有任何運(yùn)動(dòng)部件，能滿足各類場(chǎng)景需求。參考【4】

RoboSense?速騰聚創(chuàng)?RS - Fusion - P6?方案：這是?RoboSense?推出的首款面向?L4?自動(dòng)駕駛的車規(guī)級(jí)固態(tài)激光雷達(dá)感知解決方案。它完美融合了基于二維?MEMS?掃描技術(shù)的硬件和基于人工智能技術(shù)的軟件，具備靈活可擴(kuò)展性，適用于多種自動(dòng)駕駛應(yīng)用。該方案采用四顆?M - series?固態(tài)激光雷達(dá)，可實(shí)現(xiàn)?360?度水平范圍的智能感知，能檢測(cè)?200?米外的交通狀況，并快速處理數(shù)據(jù)，為自動(dòng)駕駛控制中心提供反饋。參考【5】

禾賽科技“千厘眼”?感知方案：禾賽科技在?2025?年上海車展前夕發(fā)布?“千厘眼”?感知方案，涵蓋?L2?至?L4?級(jí)智能駕駛需求。其中面向?L4?級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的?“千厘眼?A”?方案，包含?4?顆超高清?AT1440?以及?4?顆純固態(tài)?FTX?激光雷達(dá)。該方案遠(yuǎn)距近距兼?zhèn)?，全視野無(wú)盲區(qū)，以業(yè)界最高線數(shù)的超高性能激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)?360°?全覆蓋，可實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)小目標(biāo)探測(cè)能力，滿足?L4?自動(dòng)駕駛應(yīng)用如?Robotaxi、Robotruck?等高速行駛所需的全向高清感知。參考【6】

華為乾崑智駕ADS 4?方案：華為乾崑智駕?ADS 4?采用全新的?WEWA?架構(gòu)，通過(guò)云端?AI?生成難例擴(kuò)散模型，結(jié)合車端高精度固態(tài)激光雷達(dá)、艙內(nèi)激光視覺(jué)傳感器等新型感知模組，實(shí)現(xiàn)端到端時(shí)延降低?50%、通行效率提升?20%、緊急制動(dòng)率下降?30%?的突破性進(jìn)展。其?Ultra?旗艦版支持高速?L3、泊車代駕及全場(chǎng)景智能輔助駕駛，通過(guò)全維防碰撞系統(tǒng)?CAS 4.0、首發(fā)量產(chǎn)高精度固態(tài)激光雷達(dá)（最小精度?3cm）及分布式毫米波雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)了全時(shí)速、全方向、全目標(biāo)、全天候的主動(dòng)安全能力。參考【7】

小馬智行第七代車規(guī)級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)：小馬智行2025?年上海車展發(fā)布的第七代車規(guī)級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，是全球首個(gè)基于車規(guī)級(jí)芯片實(shí)現(xiàn)?L4?級(jí)全場(chǎng)景無(wú)人駕駛能力的方案，采用?100%?車規(guī)級(jí)零部件，覆蓋固態(tài)激光雷達(dá)、英偉達(dá)?Orin - X?芯片等關(guān)鍵組件，設(shè)計(jì)壽命長(zhǎng)達(dá)?10?年?60?萬(wàn)公里。同時(shí)基于?PonyWorld?世界模型技術(shù)，L4?級(jí)?Robotaxi?車隊(duì)已實(shí)現(xiàn)?50?萬(wàn)小時(shí)全場(chǎng)景、全無(wú)人運(yùn)營(yíng)，安全性更高。參考【8】

目前最小的固態(tài)激光雷達(dá)

索尼AS-DT1微型LiDAR深度傳感器宣傳是嵌入式Lidar，但屬于固態(tài)雷達(dá)（Solid-State LiDAR）。

AS-DT1采用直接飛行時(shí)間（dToF）技術(shù)，并搭載單光子雪崩二極管（SPAD）傳感器模塊。固態(tài)雷達(dá)的核心特征是無(wú)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件，依賴半導(dǎo)體技術(shù)實(shí)現(xiàn)光束控制，而dToF+SPAD的組合正是典型的固態(tài)方案。

尺寸與重量：僅29×29×31mm（比華為ADS4.0的固態(tài)激光雷達(dá)45×50×44mm還要小的多）、50克，為全球最小最輕的LiDAR傳感器。這種極致小型化依賴索尼的光學(xué)鏡頭集成技術(shù)和堆棧式SPAD設(shè)計(jì)。

應(yīng)用場(chǎng)景：面向無(wú)人機(jī)、機(jī)器人、輔助駕駛汽車等對(duì)體積敏感的領(lǐng)域，需高度可靠的固態(tài)方案。汽車雖大，但對(duì)Lidar體積敏感的場(chǎng)景很常見(jiàn)，比如家用轎車的側(cè)面補(bǔ)盲，經(jīng)常裝在B柱上，而B(niǎo)柱的寬度和厚度十分有限。還有港口無(wú)人集卡，在吊裝集裝箱時(shí)需要準(zhǔn)確對(duì)位，對(duì)位用的1線激光雷達(dá)是裝在集裝箱卡車側(cè)面新增的一個(gè)小支撐柱上（這樣就不用改動(dòng)車體），這是筆者在廈門港無(wú)人集卡項(xiàng)目的實(shí)際經(jīng)歷。

索尼AS-DT1通過(guò)dToF+SPAD技術(shù)、無(wú)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和超小型化封裝，符合固態(tài)雷達(dá)的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，是當(dāng)前固LiDAR領(lǐng)域的前沿產(chǎn)品。其發(fā)布也反映了行業(yè)向嵌入式、芯片級(jí)解決方案發(fā)展的趨勢(shì)。

總結(jié)

根據(jù)報(bào)告【10】，預(yù)計(jì)2030年全球固態(tài)激光雷達(dá)市場(chǎng)將超240億美元，年復(fù)合增長(zhǎng)率約30%。后續(xù)技術(shù)融合，多傳感器融合（攝像頭+雷達(dá)）與4D點(diǎn)云成像成為發(fā)展方向。而且固態(tài)激光雷達(dá)除了體積小重量輕外，還有價(jià)格優(yōu)勢(shì)。固態(tài)激光雷達(dá)與機(jī)械激光雷達(dá)在價(jià)格上存在顯著差異，以下是詳細(xì)對(duì)比分析：

1.價(jià)格區(qū)間對(duì)比

2. 成本差異原因

機(jī)械式雷達(dá)：依賴旋轉(zhuǎn)部件和復(fù)雜光學(xué)結(jié)構(gòu)，芯片組成本高（如16組芯片成本達(dá)3,200美元），且體積大、量產(chǎn)難度高。

固態(tài)雷達(dá)：采用MEMS微振鏡或Flash等芯片化方案，集成度高，生產(chǎn)成本大幅降低（約機(jī)械式的1/10）。

但是固態(tài)激光雷達(dá)也存在挑戰(zhàn)和不足：

而且固態(tài)激光雷達(dá)相比機(jī)械激光雷達(dá)還有些劣勢(shì)：

1.探測(cè)距離和分辨率

探測(cè)距離較短：固態(tài)激光雷達(dá)的探測(cè)距離通常較短，一般在幾百米范圍內(nèi)，而機(jī)械激光雷達(dá)可以實(shí)現(xiàn)更遠(yuǎn)的探測(cè)距離（如100米以上）。

分辨率較低：固態(tài)激光雷達(dá)的分辨率通常不如機(jī)械激光雷達(dá)，尤其是在遠(yuǎn)距離探測(cè)時(shí)，其點(diǎn)云密度和細(xì)節(jié)表現(xiàn)較差。

2.視場(chǎng)角（FOV）限制

視場(chǎng)角較?。汗虘B(tài)激光雷達(dá)的視場(chǎng)角通常較窄，難以實(shí)現(xiàn)360°全景掃描，而機(jī)械激光雷達(dá)可以通過(guò)旋轉(zhuǎn)部件實(shí)現(xiàn)大范圍掃描。

動(dòng)態(tài)目標(biāo)檢測(cè)受限：窄視場(chǎng)角可能導(dǎo)致對(duì)快速移動(dòng)目標(biāo)的跟蹤能力不足。

3.環(huán)境適應(yīng)性

抗干擾能力較弱：固態(tài)激光雷達(dá)的接收面較大，容易引入環(huán)境光噪聲，影響信噪比和掃描精度。

極端氣候性能差：在雨雪、霧霾等極端天氣條件下，固態(tài)激光雷達(dá)的性能可能顯著下降。

4.技術(shù)成熟度

量產(chǎn)難度高：部分固態(tài)技術(shù)（如OPA、Flash）仍處于發(fā)展階段，存在可量產(chǎn)性、精度和可靠性問(wèn)題。

掃描頻率低：固態(tài)方案的掃描頻率可能低于機(jī)械式，影響實(shí)時(shí)性。

5.成本與性能權(quán)衡

低成本犧牲精度：部分固態(tài)方案通過(guò)降低線束或簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)來(lái)壓縮成本，但可能導(dǎo)致性能妥協(xié)。

對(duì)比表格如下：

總的來(lái)說(shuō)，固態(tài)激光雷達(dá)在可靠性、體積和成本上具有優(yōu)勢(shì)，沒(méi)有那么多需要物理運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，但短期內(nèi)仍需克服探測(cè)距離、分辨率和環(huán)境適應(yīng)性等技術(shù)瓶頸。機(jī)械激光雷達(dá)則在性能上更勝一籌，適合高精度需求場(chǎng)景。

所以固態(tài)激光雷達(dá)上車，往往是先作為補(bǔ)盲雷達(dá)。

但是華為乾崑智駕ADS 4?的?Ultra?旗艦版中，高精度固態(tài)激光雷達(dá)是主要雷達(dá)，而非單純的補(bǔ)盲雷達(dá)。

據(jù)報(bào)道，這種高精度固態(tài)激光雷達(dá)最小精度達(dá)3cm，最遠(yuǎn)探測(cè)距離 250 米，垂直方向大 FOV 視角實(shí)現(xiàn)全方向感知覆蓋，不僅能精準(zhǔn)識(shí)別各類障礙物、還原物理世界，還與艙內(nèi)激光視覺(jué)傳感器、分布式毫米波雷達(dá)等協(xié)同構(gòu)成全維防碰撞系統(tǒng) CAS 4.0，在高速 L3全場(chǎng)景智能輔助駕駛等功能中發(fā)揮核心感知作用 ，是智駕系統(tǒng)的主要雷達(dá)。它也是ADS 4創(chuàng)新性和先進(jìn)性的來(lái)源之一。

參考文獻(xiàn)

[1] 陳敬業(yè)，時(shí)堯成. 固態(tài)激光雷達(dá)研究進(jìn)展[J]. 光電工程，2019，46(7): 190218

[2] 2025年中國(guó)車載激光雷達(dá)行業(yè)現(xiàn)狀分析及發(fā)展趨勢(shì)預(yù)測(cè) https://www.laserfair.com/news/202504/18/88129.html

[3] 激光雷達(dá)研究：性能提升、成本下沉、應(yīng)用拓展，迎接爆發(fā)增長(zhǎng) https://zhuanlan.zhihu.com/p/32864414454

[4] 搭載6顆全固態(tài)數(shù)字化激光雷達(dá)，RoboSense與滴滴自動(dòng)駕駛達(dá)成重要合作 2025-05-04 00:0119》https://www.sohu.com/a/891757093_121124378

[5] RoboSense發(fā)布首款車規(guī)級(jí)固態(tài)激光雷達(dá)L4感知融合方案 https://m.autor.com.cn/app.jspx?id=17276&template=info

[6] 禾賽科技發(fā)布感知方案「千厘眼」，覆蓋L2到L4級(jí)別的智駕需求｜最前線 2025-05-01 17:04·36氪 https://36kr.com/p/3261061655969923

[7] 從3.0到4.0 華為ADS有哪些變化？https://mp.weixin.qq.com/s/f79RA42h7EY9OFI1PbfdhQ

[8] 小馬智行與Uber達(dá)成戰(zhàn)略合作：為自動(dòng)駕駛?cè)蚧涞靥峁爸袊?guó)樣板間” 2025-05-06 18:09·21世紀(jì)經(jīng)濟(jì)報(bào)道 https://www.sohu.com/a/892494582_121255906

[9] Sony's AS-DT1 and the Shift Toward Embedded Lidar | In the Scan2025-4-18 https://blog.lidarnews.com/sonys-as-dt1-and-the-shift-toward-embedded-lidar

[10] 《Solid-State LiDAR Market Size, Share & Trends Analysis Report By Type (MEMS-Based Scanning, Optical Phased Arrays, Flash LiDAR), By Application (Intelligent Machine Vision and Robotics, Assisted Surgery, Air Quality Monitoring, Aerial Drones, Autonomous Vehicles, Automation of Factory Robots) and By Region(North America, Europe, APAC, Middle East and Africa, LATAM) Forecasts, 2025-2033》https://straitsresearch.com/report/solid-state-lidar-market/