基于WICED的WIFI四軸飛行器，手機APP控制（硬件、核心代碼、算法等）

本設計中四軸飛行器無線控制使用WiFi方案，具有更加通用易用性?？梢詫崿F(xiàn)飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)、控制參數(shù)、狀態(tài)信息等數(shù)據(jù)的更新和控制。

WiFi方案基于博通BCM43364（STM32F411+BCM43364），使用WICED開發(fā)。 四軸飛行器主控單元采用STM32F103+MPU6050+HMC5883+MS5611方案，可提供加速度、角速度、方向和高度反饋。在調試中還使用了OpenGL實時模擬顯示飛行器姿態(tài)，更加直觀。

最后使用WiFi實時圖傳模塊(FPV)實現(xiàn)手機APP控制和簡單的航拍功能（為了演示戶外飛行，圖傳功能并非本項目中開發(fā)，而是直接采用成熟方案）。

WIFI四軸飛行器硬件設計框圖：

 WiFi模塊構成：

WiFi方案基于博通BCM43364（STM32F411+BCM43364），使用WICED開發(fā)（網(wǎng)絡協(xié)議棧使用LWIP）。

如圖所示：

視頻觀看地址：

1. 調試視頻

https://v.youku.com/v_show/id_XMTcwMzIyNTY1Mg==.html

2. 戶外實測視頻

https://v.youku.com/v_show/id_XMTcyMjEyMTk4MA==.html

AHRS算法和高度獲取：

BCM43364評估板：